沖壓機械手的要害根底部件，是指構成機械手傳動體系、操控體系和人機交互體系，對沖壓機械手功能起到要害影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。首要分成以下三有些：高精度減速機、高功能交直流伺服電機和驅動器、以及高功能機器人操控器。

一、減速機

減速機是沖壓機械手的要害部件，現在首要運用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。使用在沖壓機械手的底座和手臂關節處。

諧波傳動辦法由美國創造家C.WaltMusser于20世紀50年代中期創造。諧波齒輪減速機首要由波發作器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件構成，依托波發作器使柔性齒輪發生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，憑借柔輪變形可做到回轉無側隙嚙合。與通常減速機對比，輸出力矩相一起，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，分量可減輕1/2。柔輪接受較大的交變載荷，因而其資料的抗疲勞強度、加工和熱處理請求較高，制作技術雜亂，柔輪功能是高品質諧波齒輪減速機的要害。

現在在高精度減速機方面，市場份額的75％均由兩家日本減速機公司獨占，分別為：供給RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和供給高功能諧波減速機的日本HarmonicDrive。國內涵高精度擺線針輪減速機方面研討起步較晚，這些年國內僅有小部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研討。在諧波減速機方面，國內已有可代替商品，可是相應商品在輸入轉速，扭轉高度，傳動精度和功率方面與日本商品還存在不小的距離，在工業機器人上的老練使用還剛剛起步。

二、伺服電機和驅動器

在伺服電機和驅動方面，歐系電機及驅動部件驅動器開放性強，且具有總線接口，可是價格昂貴。日系品牌其價格相對低一些，可是動態呼應才能較差，開放性較差，且大有些只具有模擬量和脈沖操控方法。而國內這些年也展開了大功率溝通永磁同步電機及驅動有些根底研討和產業化，并且具有了必定的生產才能，可是其動態功能，開放性和可靠性還需要更多的實踐項目使用進行驗證。 

三、操控器

在沖壓機械手操控器方面，現在通用的多軸操控器渠道首要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為中心的運動操控卡和以工控機加實時體系為中心的PLC體系。